Bachelor Arbeit: Entwicklung der Steuerungselektronik eines kraftgeregelten Vakuumgreifers mittels Mikrocontrollern

Es war mir bei meiner Bachelorarbeit wichtig, etwas praktisches zu tun und nicht nur öde Versuche auszuwerten. Es ist sehr viel Wissen aus meinem Mikrocontroller-Hobby eingeflossen und ich durfte komplett selbstständig eine Maschine entwickeln und bauen.

Ergebnis meiner Arbeit ist ein kraftgeregelter Vakuumgreifer zur Handhabung von sehr empfindlichen keramischen Grünfolien. Der Unterdruck kann zur Aufnahme der Folien von 5 - 20 Pa eingestellt werden. Der Druck wird auf 1 Pa genau geregelt. Umrechnung: 1 Pa (Pascal) = 0,01 mbar (Millibar).
Zur Bedienung des Vakuumgreifers stehen drei Schnittstellen zur Verfügung: USB-Anschluss für den PC, Interface zur Bedienung mit einer übergeordneten Steuerung (z.B. SPS) und Touch-Display zur Bedienung des Greifers direkt am Gerät.

Für die Elektronik habe ich eine doppelseitige Platine erstellt. Der Unterdruck wird von einem Flowsensor erfasst und mit dem AD-Wandler eingelesen. Mit einer digitalen Regelung (PID-Regler) errechnet der Mikrocontroller ein Stellwert und die Schrittmotoren für die Luftventile werden entsprechend angesteuert.







Vielen Dank an Manuel für die super Betreuung!!

letzte Änderung: 15.02.2012